I primi abitanti a stanziarsi sull'isola furono i caribi battezzandola Waitikubuli, che significa grande è il suo corpo.

Il nome Dominica le venne assegnato da Cristoforo Colombo in correlazione al giorno in cui la avvistò, la domenica 3 novembre 1493.

La prima colonia britannica permanente del Nord America è Jamestown, fondata dal capitano John Smith nel 1607, dopo aver fatto scalo con il suo equipaggiamento alla colonia portuale di Porstmouth.

Nel 1635 la Francia rivendicò il possesso dell'isola inviando una spedizione di missionari, che furono rapidamente cacciati dagli indiani.

Nel 1660, gli inglesi e i francesi firmarono un accordo di neutralità secondo il quale l'isola sarebbe passata ai caribi. Ma quest'accordo non venne mantenuto dalla Francia che nella prima metà del Settecento mandò un governatore che prese possesso dell'isola.

La contesa tra Francia e Inghilterra circa il possesso dell'isola di Dominica durò per tutto il XVIII e si concluse solo con il trattato di Parigi del 1763, con il quale i francesi la cedettero con contrarietà agli inglesi, pur tentando di riconquistarla nel 1795 e nel 1805.

Dopo il 1805 l'isola restò definitivamente in mano agli inglesi, che avviarono le piantagioni di canna da zucchero sui pendii più accessibili.

Nel 1967 Dominica ottenne l'autonomia per il controllo degli affari interni e divenne uno stato associato delle Indie Occidentali; nel 1978, invece divenne una repubblica indipendente nell'ambito del Commonwealth.

Il primo anno d'indipendenza non ebbe grande successo: il primo ministro Patrick John fu costretto a dimettersi con l'accusa di corruzione mentre nell'agosto del 1972, l'uragano David devastò l'isola distruggendo vasti tratti di foresta e piantagioni di banane e radendo al suolo gran parte di Roseau.

Nel 1980 fu eletto primo ministro Mary Eugenia Charles, la prima donna a capo di uno stato caraibico che nel 1983 appoggiò l'invasione americana a Grenada inviando una forza simbolica di truppe dominicane ottenendo come corrispettivo gli aiuti finanziari.

Dopo un incarico durato 15 anni, Charles si dimise nel 1995 e al suo posto fu eletto Edison James, del DUWP (Partito dei Lavoratori Uniti).

Nel gennaio del 2000 divenne primo ministro Roosevelt Douglas, leader del Partito Laburista di Dominica, che morì di infarto otto mesi dopo il suo insediamento. Nel 2004 è stato nominato Roosevelt Skerrit, che con i suoi 31 anni è il più giovane primo ministro dal 1978, anno dell'indipendenza dell'isola.